李坚强教授、白小山研究员团队在机器人顶级期刊IEEE TRO发表深大首篇第一单位论文：多机协同赋能“低空经济”

近日，深圳大学人工智能学院李坚强教授、白小山研究员团队在机器人领域顶级期刊的IEEE Transactions on Robotics (TRO) 上发表了题为“Efficient Routing for Multitruck Multidrone Package Delivery With Precedence Constraints”的研究论文。TRO为机器人学领域公认的国际顶级期刊，要求论文在理论及工程实践上均能为机器人学发展作出重要贡献，机器人领域的重大进展、里程碑著作多数发表在该期刊上。人工智能学院李坚强教授为通讯作者，白小山研究员为第一作者，深圳大学为论文第一完成单位：该论文是深圳大学有史以来第一篇以第一作者/通讯作者和第一完成单位在该顶级期刊上发表的论文，充分显示团队在多机器人协同任务分配研究领域的突破性进展！

该论文主要研究的是带有时序/优先级约束的多卡车多无人机协同包裹配送任务分配问题，目标是在满足所有时序约束的前提下，最小化最后一个客户被服务的时间。针对这一问题，论文提出一种三阶段启发式算法：第一阶段利用扩展的最小边际成本算法生成满足时序约束的纯卡车路径；第二阶段通过拆分算法和无人机续航检查生成卡车-无人机混合路径；第三阶段引入变邻域下降算法，仅对纯卡车路径进行扰动以进一步优化解的质量。该研究的主要贡献在于首次在卡车-无人机协同包裹配送问题中系统性地整合了优先级时序约束，并提出一种高效、结构清晰的启发式算法，在仿真和实际数据集上的实验结果表明，该算法在解的质量和计算效率上相对于广泛使用的自适应大邻域搜索方法，性能提高7.2%。

该研究得到国家自然科学杰出青年基金、国家自然科学基金、广东省自然科学基金基金等项目的资助与支持。

原文链接：https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/11230653